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Flux 3 Action

Integrar

ID do modelo flux-3-action/so101
# Run the model; wait up to 20 s for the finished result in the same call
curl -X POST "https://api.doitong.com/v1/run/flux-3-action/so101?wait=20" \
  -H "Authorization: Bearer $DOITONG_API_KEY" \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{
    "prompt": "A red fox trots through fresh snow at sunrise, soft golden light, shallow depth of field",
    "scene_image_url": "https://content.doitong.com/images/showcase/v3/gen_fox_cartoon.jpg",
    "wrist_image_url": "https://content.doitong.com/images/showcase/v3/gen_fox_cartoon.jpg",
    "state": [
      -18.94,
      134.52,
      120.15,
      28.3,
      -32.17,
      27.02
    ]
  }'

# Still "queued" or "running"? Poll with the id from the response:
curl "https://api.doitong.com/v1/requests/REQUEST_ID?wait=20" \
  -H "Authorization: Bearer $DOITONG_API_KEY"

Este pedido: ≈0,003 $ 3 créditos da API Executar nesta página

Obter chave de API
Black Forest Labs Vídeo para vídeo #robotic#arm

Modelo de política robótica que prevê blocos de ações do braço SO-101 a partir de imagens da câmara, estado das articulações e uma instrução

Criado na Doitong

Trabalhos públicos criados com Flux 3 Action pela comunidade Doitong. Reutilize um prompt com um clique.

Trabalhos públicos apresentados: 9
Close-up portrait seorang wanita berkulit pucat berdiri setengah tubuh di dalam air berwarna lemb...

Close-up portrait seorang wanita berkulit pucat berdiri setengah tubuh di dalam air berwarna lembut kebiruan, dikelilingi bunga teratai berkelopak penuh yang bermekaran indah di permukaan air. Rambutnya pirang pucat tersanggul longgar dengan beberapa helaian tipis jatuh alami membingkai sisi...

Close-up portrait seorang wanita berkulit pucat berdiri setengah tubuh di dalam air berwarna lemb...

Close-up portrait seorang wanita berkulit pucat berdiri setengah tubuh di dalam air berwarna lembut kebiruan, dikelilingi bunga teratai berkelopak penuh yang bermekaran indah di permukaan air. Rambutnya pirang pucat tersanggul longgar dengan beberapa helaian tipis jatuh alami membingkai sisi...

Prompt Details Seorang wanita berkulit pucat berdiri setengah tubuh di dalam air berwarna lembut ...

Prompt Details Seorang wanita berkulit pucat berdiri setengah tubuh di dalam air berwarna lembut kebiruan, dikelilingi bunga teratai berkelopak penuh yang bermekaran indah di permukaan air. Rambutnya pirang pucat tersanggul longgar dengan beberapa helaian tipis jatuh alami membingkai sisi...

Seorang wanita berkulit pucat berdiri setengah tubuh di dalam air berwarna lembut kebiruan, dikel...

Seorang wanita berkulit pucat berdiri setengah tubuh di dalam air berwarna lembut kebiruan, dikelilingi bunga teratai berkelopak penuh yang bermekaran indah di permukaan air. Rambutnya pirang pucat tersanggul longgar dengan beberapa helaian tipis jatuh alami membingkai sisi wajahnya. Ia memeluk...

​"Potret sinematik ultra-realistis close-up seorang anak laki-laki kecil (balita) yang sangat men...

​"Potret sinematik ultra-realistis close-up seorang anak laki-laki kecil (balita) yang sangat menggemaskan dengan mata cokelat besar yang ekspresif, rambut hitam berantakan yang tebal, mengenakan kaus putih kerah henley. Dia berpose dengan kedua tangan terkatup di depan dada, menunjukkan senyum...

​"Potret sinematik ultra-realistis close-up seorang anak laki-laki kecil (balita) yang sangat men...

​"Potret sinematik ultra-realistis close-up seorang anak laki-laki kecil (balita) yang sangat menggemaskan dengan mata cokelat besar yang ekspresif, rambut hitam berantakan yang tebal, mengenakan kaus putih kerah henley. Dia berpose dengan kedua tangan terkatup di depan dada, menunjukkan senyum...

​"Potret sinematik ultra-realistis close-up seorang anak laki-laki kecil (balita) yang sangat men...

​"Potret sinematik ultra-realistis close-up seorang anak laki-laki kecil (balita) yang sangat menggemaskan dengan mata cokelat besar yang ekspresif, rambut hitam berantakan yang tebal, mengenakan kaus putih kerah henley. Dia berpose dengan kedua tangan terkatup di depan dada, menunjukkan senyum...

Foto sinematik hiper-realistis resolusi tinggi menampilkan seorang pria muda Indonesia dengan tub...

Foto sinematik hiper-realistis resolusi tinggi menampilkan seorang pria muda Indonesia dengan tubuh ramping dan proporsional, rambut hitam pendek agak acak, mengenakan jaket kulit hitam, celana riding fit, dan sepatu motor. Ia sedang melakukan aksi freestyle ekstrem dengan motor sport 500cc...

Criar um pedido

Os controlos são gerados a partir do esquema do modelo. O código e o preço são atualizados à medida que os altera.

•obrigatório 88 / 2000

Instruções da tarefa do robô expressas em linguagem natural.

•obrigatório
Largue um ficheiro ou

Imagem do mosaico esquerdo que mostra o frame atual da câmara fixa da cena após o redimensionamento para 256x256.

•obrigatório
Largue um ficheiro ou

Frame atual da câmara do pulso, colocado no mosaico direito e redimensionado para 256x256.

•obrigatório

Valores de estado medidos pela ordem: rotação e elevação do ombro, flexão do cotovelo, flexão e rotação do pulso, todos em graus, seguidos da posição da pinça em percentagem.

Avançado history_scene_image_url · history_wrist_image_url · num_inference_steps · guidance_scale · seed · state_history · command_history
Largue um ficheiro ou

Entrada histórica do frame da cena que requer `state_history`; quando omitida, é utilizado o frame atual. O frame fornecido representa a observação histórica mais antiga, 7 ciclos atrás.

Largue um ficheiro ou

Frame da câmara do pulso no ciclo histórico mais antigo; `state_history` é obrigatório.

predefinição 4

Número de passos de remoção de ruído de Euler; a validação do checkpoint utilizou 4 passos.

predefinição 3

Intensidade da orientação sem classificador para o vídeo e a ação; defina como 1.0 para desativar o CFG.

Seed de amostragem com as definições de avaliação de referência do DROID: 0 e do SO-101: 42. Se não for especificada, é escolhida uma seed aleatoriamente.

Histórico do estado medido, omitido num episódio novo e, caso contrário, requerendo `command_history`. Forneça as medições por ordem cronológica para os 7 ciclos de controlo imediatamente anteriores a `state`, a 30 Hz.

Histórico de comandos absolutos que requer `state_history`, com o comando enviado mais recentemente na última linha. As linhas seguem uma ordem cronológica ao longo de 8 ciclos de observação e especificam o comando em vigor em cada ciclo.

POST /run/flux-3-action/so101?wait=20 cotação → 0,003 $
# Run the model; wait up to 20 s for the finished result in the same call
curl -X POST "https://api.doitong.com/v1/run/flux-3-action/so101?wait=20" \
  -H "Authorization: Bearer $DOITONG_API_KEY" \
  -H "Content-Type: application/json" \
  -d '{
    "prompt": "A red fox trots through fresh snow at sunrise, soft golden light, shallow depth of field",
    "scene_image_url": "https://content.doitong.com/images/showcase/v3/gen_fox_cartoon.jpg",
    "wrist_image_url": "https://content.doitong.com/images/showcase/v3/gen_fox_cartoon.jpg",
    "state": [
      -18.94,
      134.52,
      120.15,
      28.3,
      -32.17,
      27.02
    ]
  }'

# Still "queued" or "running"? Poll with the id from the response:
curl "https://api.doitong.com/v1/requests/REQUEST_ID?wait=20" \
  -H "Authorization: Bearer $DOITONG_API_KEY"

Executar este pedido

A sua chave permanece neste navegador: é enviada apenas para a Doitong API e guardada em localStorage apenas se selecionar Lembrar. Obter uma chave de API

Sobre Flux 3 Action

Em vez de multimédia, devolve JSON com `actions` previstas, a respetiva taxa de controlo, rótulos das colunas e o número de passos iniciais a executar (`execute_steps`) antes de pedir um novo bloco. As entradas obrigatórias são um `prompt` de texto (até 2000 caracteres), `scene_image_url`, `wrist_image_url` e um `state` de 6 valores. As entradas de histórico opcionais (`state_history`, `command_history`, imagens de histórico) fornecem contexto temporal. `num_inference_steps` varia entre 1 e 8 e `guidance_scale` entre 1 e 10.

Parâmetros

NomeTipo PredefiniçãoPermitido Descrição
promptobrigatório
Tipostring
≤ 2000 caracteres
Instruções da tarefa do robô expressas em linguagem natural.
scene_image_urlobrigatório
Tipourl · image
Imagem do mosaico esquerdo que mostra o frame atual da câmara fixa da cena após o redimensionamento para 256x256.
wrist_image_urlobrigatório
Tipourl · image
Frame atual da câmara do pulso, colocado no mosaico direito e redimensionado para 256x256.
stateobrigatório
Tiponumber[]
≤ 6 itens≥ 6 itens
Valores de estado medidos pela ordem: rotação e elevação do ombro, flexão do cotovelo, flexão e rotação do pulso, todos em graus, seguidos da posição da pinça em percentagem.
state_historyopcional
Tipoarray[]
≤ 7 itens≥ 7 itens
Histórico do estado medido, omitido num episódio novo e, caso contrário, requerendo `command_history`. Forneça as medições por ordem cronológica para os 7 ciclos de controlo imediatamente anteriores a `state`, a 30 Hz.
command_historyopcional
Tipoarray[]
≤ 8 itens≥ 8 itens
Histórico de comandos absolutos que requer `state_history`, com o comando enviado mais recentemente na última linha. As linhas seguem uma ordem cronológica ao longo de 8 ciclos de observação e especificam o comando em vigor em cada ciclo.
history_scene_image_urlopcional
Tipourl · image
Entrada histórica do frame da cena que requer `state_history`; quando omitida, é utilizado o frame atual. O frame fornecido representa a observação histórica mais antiga, 7 ciclos atrás.
history_wrist_image_urlopcional
Tipourl · image
Frame da câmara do pulso no ciclo histórico mais antigo; `state_history` é obrigatório.
num_inference_stepsopcional
Tipointeger
Predefinição4
1 – 8
Número de passos de remoção de ruído de Euler; a validação do checkpoint utilizou 4 passos.
guidance_scaleopcional
Tiponumber
Predefinição3
1 – 10
Intensidade da orientação sem classificador para o vídeo e a ação; defina como 1.0 para desativar o CFG.
seedopcional
Tipointeger | null
Seed de amostragem com as definições de avaliação de referência do DROID: 0 e do SO-101: 42. Se não for especificada, é escolhida uma seed aleatoriamente.
obrigatório

Os parâmetros de ficheiro aceitam um URL https:// público, um URI data: até 10 MB ou o file_url de um carregamento. Ficheiros

Resultado

GET /requests/req_8k2m4q7x1z9c3v5b6n0p2r4t
{
  "id": "req_8k2m4q7x1z9c3v5b6n0p2r4t",
  "object": "request",
  "model": "flux-3-action/so101",
  "status": "succeeded",
  "created_at": "2026-10-20T12:00:00Z",
  "started_at": "2026-10-20T12:00:02Z",
  "completed_at": "2026-10-20T12:00:09Z",
  "queue_position": null,
  "cost": {
    "credits": 3,
    "usd": "0.003",
    "charged": 3,
    "refunded": 0
  },
  "input": {
    "prompt": "A red fox trots through fresh snow at sunrise, soft golden light, shallow depth of field",
    "scene_image_url": "https://content.doitong.com/images/showcase/v3/gen_fox_cartoon.jpg",
    "wrist_image_url": "https://content.doitong.com/images/showcase/v3/gen_fox_cartoon.jpg",
    "state": [
      -18.94,
      134.52,
      120.15,
      28.3,
      -32.17,
      27.02
    ]
  },
  "output": {
    "actions": [
      [
        1.0
      ]
    ],
    "action_labels": [
      "string"
    ],
    "action_hz": 1.0,
    "execute_steps": 1,
    "seed": 42,
    "timings": {}
  },
  "outputs": [
    {
      "type": "file",
      "url": "https://content.doitong.com/dev-api/2026/10/20/req_8k2m4q7x1z9c3v5b6n0p2r4t/0-output.jpeg",
      "content_type": "image/jpeg",
      "file_size": 1843200,
      "stored": true
    }
  ],
  "error": null,
  "metrics": {
    "inference_seconds": 6.8
  },
  "urls": {
    "self": "https://api.doitong.com/v1/requests/req_8k2m4q7x1z9c3v5b6n0p2r4t",
    "cancel": "https://api.doitong.com/v1/requests/req_8k2m4q7x1z9c3v5b6n0p2r4t/cancel"
  }
}
Os seus ficheiros, a sua escolhaCada outputs[].url é uma cópia no nosso armazenamento: guardada para sempre (paga por GB-mês) ou durante 7 dias gratuitamente, conforme a definição da sua conta ou ?storage=.
A mesma estrutura em todos os modelostype, url, content_type, width, height e duration, tanto para imagens como para vídeo e áudio. output é o próprio objeto de resultado do modelo.
Campos do resultado
actions
array of array of numberMatriz de ações previstas com linhas cronológicas que representam passos de controlo; os valores não são limitados, pelo que os limites das articulações, da velocidade e do espaço de trabalho têm de ser aplicados no robô. A 30 Hz, o SO-101 fornece 42x6 comandos absolutos em graus e percentagem da pinça; a 15 Hz, o DROID fornece 32x8 alvos absolutos das articulações em radianos, além da fração de fecho da pinça.
action_labels
array of stringNomes correspondentes às colunas de ação.
action_hz
numberFrequência de controlo das linhas de ação.
execute_steps
integerNúmero de ações iniciais a executar antes de solicitar outro bloco.
seed
integerSeed aleatória utilizada durante a amostragem.
timings
objectMedições temporais do servidor, expressas em segundos.

Para agentes de IA: esta página em Markdown está disponível em https://doitong.com/pt-PT/developers/models/flux-3-action/so101.md. Todos os modelos e guias: https://doitong.com/developers/llms.txt